Nama mereka datang dari kata-kata Bahasa Guarani atau Tupi y [ɨ] (air) dan ûasú [waˈsu] (besar).[2] Legenda mengatakan bahawa seorang dewa merancang untuk bernikah dengan seorang wanita cantik bernama Naipí, yang melarikan diri dari kekasih fananya Tarobá dalam perahu kano. Dalam kemarahan, dewa tersebut menghiris sungai, mencipta air terjun dan mengutuk para pecinta kekal jatuh.[3] Orang Eropah pertama yang menemui air terjun ini adalah Konkuistador Sepanyol Alvar Núñez Cabeza de Vaca pada tahun 1541, yang namanya dikekalkan pada salah satu air terjun di sebelah Argentina.[2] Air terjun itu ditemui semula oleh Boselli[3] pada akhir abad kesembilan belas, dan salah air terjun Argentina dinamakan sempena namanya.